自作サーボ

サーボモータと歯車で自分好みのサーボを作成することができる。
非常に強いトルクのサーボを作ることができるため巻き込まれなどには注意する。

角度検出方法

エンコーダ付きのモーターを使用する。

ポテンショメータを組み込む。

 ポテンショメータからのアナログ信号をAD変換処理してマイコンへ取り込む。
 軸と歯車を直結させて精度を高める。

減速比

 追従性を上げるためには減速比を下げる必要がある。(トルク低下)
 発振を抑えるためにはトルクを確保する必要がある。(速度低下)
 これら2つのバランスを上手く取って最適な減速比を自分で見つける。
 減速比は40:1~80:1まで様々。
 フロントタイヤからラインセンサーまでの重さにも影響されるためとにかく自分で試してみるのが一番である。

なぜ発振(ブルブル)するのか?

 各歯車の遊びが多くでガタツキが生じている。 ⇒ 歯車交換、サーボ作り直し
 トルクが不足している。 ⇒ ギア比の変更、サーボモータの変更、フロント部分の軽量化。
 アナログセンサーの調子が悪い。
 ポテンショメータの調子が悪い。

  • 最終更新:2015-12-01 06:03:48

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