画像認識

現在マイコンカーに使用されている画像認識技術は大きく分けて3種類ある。

1次元カメラ方式

画素が1軸上に並べられたカメラ素子を用いる。アナログセンサを横に128個並べたイメージである。
代表的な素子として、TAOS社のTSL1401がある。
SI,CLK端子に信号を入力することで、AO端子から各画素のアナログ電圧が出力される。

TSL1401.JPG

こんな感じのコードで動くはず↓(動作未確認)
while(1){
  if( adst == 0){
       adst = 1;           // A/D変換スタート

      if( clk >= 128 ){
           rokou++;
           if( rokou > 500 ){
               rokou = 0;
               clk = 0;
               adset = 128;
               p2_1 = 1;  // SI=HI
               p2_0 = 1;  // CLK=HI
               p2_1 = 0;  // SI=LOW
           }
       } else {
           p2_0 = 1;      // CLK=HI
           Camera[adset] = ad2; //AD変換器でAO端子の電圧を読む
           adset--;
           p2_0 = 0;      // CLK=LOW
           clk++;
       }
   }
}

2次元カメラ方式

一般的なデジタルカメラで使われている素子はこちらである。
縦と横の2軸に画素が並べられており、コースを面で認識することができる。
代表的な素子として、下記の2種類がある。
 M64285FP
  ⇒人工網膜センサーキャプチャーアイ(コナミ)から取り外す
 M64282FP
  ⇒ポケットカメラ(任天堂)から取り外す

近畿地区マイコンカーラリー実行委員会の画像処理解説ページです。

ステルスアーム方式

アナログセンサのLEDに高輝度で指向性の鋭い素子を用いることで、100mm以上先のコースを読み取る方式である。
発光素子と受光素子の組み合わせ例↓
 発光素子:SFH4550
 受光素子:ST-1KL3A
マイクロマウスの壁センサとして用いられることが多いセンサである。

ステルスアーム開発者のブログ↓

  • 最終更新:2015-03-15 15:18:03

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